苗族是最早的稻作民族，在上古時期就種植水稻。苗族在原始社會，以樹葉為衣，以巖洞或樹巢為家，以女性為首領的情況，在苗族古歌中有大量的反映。從一些地區的親屬稱謂制度中，還能看出從母權制過渡到父權制，從血緣婚到對偶婚的演變痕跡。秦漢以後，封建王朝在大多數苗族地區建立郡縣，實行「附則受而不逆，叛則棄而不追」的羈縻政策。五溪地區的苗族先民已開始從事農業生產，掌握了用木皮織績和以草實染色的紡染技術，出現了產品交換。
至魏、晉、南北朝時期，武陵地區由於生產力的不斷發展，苗族的原社會開始逐漸解體，原來由血緣關係組成的氏族公社，已逐漸發展成為地緣關係的農村公社。唐宋年間，苗族逐步進入到了階級社會，農村公社的首領已有了土地支配權。漢族的封建經濟，通過漢、苗等民族間頻繁接觸，促進了苗族封建社會領主經濟的形成和發展。有些「蠻酋」、「蠻帥」成為世襲的「土官」，領有大量的土地。在這些「土官」境內的苗民淪為農奴(稱為「田丁」)，耕種著領主的土地，交納租賦和服無償勞役，並須參加領主間的械鬥，為其賣命 。
南宋王朝開始用官職來籠絡各族首領，以加強中央和地方的關係。許多土官都受到封賞，後來成為大大小小的土司。
元、明時期，苗族地區的封建領主經濟已相當發展。明朝中央政府於弘治十五年(1502)在湖南城步苗區開始實行「改土歸流」，其他地區開始派遣流官。苗族地區地主制度的興起，又使以領主制度為經濟基礎的土司政權受到削弱。封建王朝對土司的限權，又使土司制度走向衰落。
到明末清初，其他苗族一些地區開始改土歸流，使地主經濟得到順利發展。但湘西的臘爾山區、黔東南雷公山和古州山區，仍處於「無君長、不相統屬」狀態，被封建王朝統稱為「生界」。其社會發展仍處於農村公社末期。
清雍正年間大規模的「改土歸流」，對封建領主的瓦解和地主經濟的發展，起了很大的促進作用，但對「生界」的武力征服，造成了苗族人民大量傷亡，嚴重地破壞了當地的生產力。隨著封建地主經濟的發展，土地的兼併和財富的集中日益加劇。乾隆年間，湘西已出現擁有一二千石谷子的大地主，至嘉慶年間，已出現了七八千石谷子的大地主。封建領主制到這時才基本上消亡。
1840年鴉片戰爭以後，苗族地區先後淪為半殖民地、半封建社會。苗族人民為了民族的獨立和解放，與其他各族人民一道進行了艱苦卓絕的鬥爭，在舊民主主義革命和新民主主義革命時期都作出了貢獻。1949年後，苗族地區經過民主改革和社會主義改造，實行民族區域自治。
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