仡佬族歷史悠久，商周至西漢時期的「百濮」，東漢至南北朝時代的「濮」、「僚」都與其先祖有淵源關係。「仡僚」、「葛僚」、「僚」、「仡佬」是隋唐以後，各個時期對他們的稱謂，中華人民共和國成立以後，正式定名為仡佬族。
仡佬族人與古代貴州一代的僚人有淵源關係。唐宋時，史書中開始出現「葛僚」、「仡僚」、「革老」、「仡佬」等名稱，統稱為「僚」。僚人可能是古代對這一地區若干少數民族的泛稱，而與仡佬族有著更為直接的密切關係。「仡佬」一名最早見於南宋朱輔寫的《溪蠻叢笑》。自明代以來的許多史籍都說：「仡佬，古稱僚」。近一、二百年間，在一部分仡佬族中還保留著古代僚人的某些習俗，如婦女穿統裙和鑿齒，以及以石板為棺的墓葬等，都說明仡佬族與古僚人有淵源關係。古僚人，是西漢時夜郎國（主要在今貴州、雲南境內）的主體民族之一。
距今2100多年前，夜郎境內的僚人亦「魅結、耕田、有邑聚」(《史記·西南夷列傳》)，即已過著定居的農耕生活，出現了村落和集鎮，有了君長，其社會已處於原始社會末期或階級社會初期。公元前130年，漢朝以夜郎地設置犍為郡，前111年又分設群。從此，這一帶與中原地區的聯繫逐漸密切。漢族封建社會的生產方式影響了僚人社會，從而緩慢地向封建社會過渡。7世紀時，唐朝在今貴州省北部僚人居住地區，建立了羈縻州、縣。這時，僚人社會的生產力已發展到了相當高的水平。農民生產的稻、麥等糧食已有一部分作為商品在市場出售，他們紡織的「僚布」質量也很好，成了上繳封建王朝的貢品。
自唐、宋到清代，仡佬族處於封建王朝和當地土官的統治之下，受盡了壓迫以及剝削。元、明時期、仡佬族地區大都為當地的土司所統治。後來，這裡又建立了衛、所、屯、堡等軍事機構。明末開始「改土歸流」，到清代雍正年間，仡佬族地區的「改土歸流」基本完成，仡佬族人民從此在流官的統治之下。清末及民國初年，仡佬族人口急劇減少，居住區域迅速縮小，仡佬族聚居地多呈點狀分佈在其他各民族生活區域之間，而各地的仡佬族人在與周圍其他民族的共同生活中，通過互相影響互相學習，其生活習俗、飲食服飾等方方面面也發生著不同程度的變化。但在貴州黔西、大方等彝族安姓土司，仍保留了他們的政治、經濟勢力，直到中華人民共和國成立前夕為止。
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