這個成語來源於《左傳.宣公十五年》，宋人使樂嬰齊告急於晉。晉侯欲救之，伯宗曰：「不可。古人有言曰：『雖鞭之長，不及馬腹。』天方授楚，未可與爭，雖晉之強，能違天乎!」來自十二生肖網
魯宣公十四年(公元前595年)，楚莊王派申舟出使齊國。出使路上要經過宋國，楚莊王仗著國力強盛，要申舟不向宋國借路。申舟說：「如果不借路，宋國人會殺我。」
「宋國要是殺了你，我就派兵攻打他們。」楚莊王說。
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果然，不向宋國借路的做法激怒了宋國。宋國君臣認為這是對本國的莫大侮辱，就殺了申舟。楚莊王聽到這個消息，氣得暴跳如雷，立即發兵攻打宋國，一下子就把宋國的都城團團圍住。
雙方相持了幾個月，楚軍還是沒有取勝。第二年春天，宋國派大夫樂嬰齊到晉國去請求晉國派兵救援。晉景公想要發兵去救宋，國大夫伯宗說：「大王，我們不能出兵，古人有話說：『鞭子雖然長不能打到馬肚於上。』現在楚國強盛，正受到上天保佑，我們不能和楚相爭。晉國雖然強大，可是能違反天意嗎?俗話說：『高高低低，都在心裡』，江河湖泊中容納有污泥濁水，山林草叢中暗藏有毒蟲猛獸，潔白的美玉中隱藏有斑痕，晉國忍受一點恥辱，這也是很正常的事。您還是忍一忍吧。」
景公聽了伯宗的話，停止發兵，改派大夫解揚去宋國，叫宋國不要投降，就說援兵已經出發，很快就要到了。
宋國人在城中極其艱苦地堅守了幾個月，楚軍攻打不下，最後同意宋國求和，並帶走宋國大夫華元作為人質。
「雖鞭之長，不及馬腹」這句話，後來簡縮為成語「鞭長奠及」，比喻力量達不到。