戰國時，秦軍在長平一線，大勝趙軍。秦軍主將白起，領兵乘勝追擊，包圍了趙國都城邯鄲。
大敵當前，趙國形勢萬分危急。平原君趙勝，奉趙王之命，去楚國求兵解圍。平原君把門客召集起來，想挑選20個文武全才一起去。他挑了又挑，選了又選，最後還缺一個人。門下有一個叫毛遂的人，走上前來，向平原君自我推薦說：「毛遂（我）聽說先生將要到楚國去簽訂『合縱』盟約，約定與門下食客二十人一同（前往），而且不到外邊去尋找。現在還少一個人，希望先生就以（我）毛遂湊足人數出發吧！」平原君說：「先生來到（我）趙勝門下到現在（有）幾年了？」毛遂說：「到現在（有）三年了。」平原君說：「賢能的士人處在世界上，好比錐子處在囊中，它的尖梢立即就要顯現出來。現在，處在（我）趙勝的門下已經三年了，左右的人們（對你）沒有稱道（的話），趙勝（我）也沒有聽到（這樣的）贊語，這是因為（你）沒有什麼才能的緣故。先生不能（一道前往），先生請留下！」毛遂說：「我不過今天才請求進到囊中罷了。如果我早就處在囊中的話，（我）就會像禾穗的尖芒那樣，整個鋒芒都會挺露出來，不單單僅是尖梢露出來而已。」平原君終於與毛遂一道前往（楚國）。那十九個人互相用目光示意嘲笑他卻都沒有說出來。
到了楚國，楚王只接見平原君一個人。兩人坐在殿上，從早晨談到中午，還沒有結果。毛遂大步跨上台階，遠遠地大聲叫起來：「出兵的事，非利即害，非害即利，簡單而又明白，為何議而不決？」楚王非常惱火，問平原君：「此人是誰？」平原君答道：「此人名叫毛遂，乃是我的門客！」楚王喝道：「趕快下！我和你主人說話，你來幹嗎？」毛遂見楚王發怒，不但不退下，反而又走上幾個台階。他手按寶劍，說：「如今十步之內，大王性命在我手中！」楚王見毛遂那麼勇敢，沒有再呵斥他，就聽毛遂講話。毛遂就把出捕援趙有利楚國的道理，作了非常精闢的分析。毛遂的一番話，說得楚王心悅誠服，答應馬上出兵。不幾天，楚、魏等國聯合出兵援趙。秦軍撤退了。平原君回趙後，待毛遂為上賓。他很感歎地說：「毛先生一至楚，楚王就不敢小看趙國。」
成語「毛遂自薦」由此而來，比喻不經別人介紹，自我推薦擔任某一項工作。
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