春秋時，楚莊王派申舟訪問齊國。從楚國到齊國，要經過宋國，按理應事先通知宋國。可是楚莊王自恃大國之君，不把宋國放在眼裡，說：「不用通知宋國，只管過去就是!」申舟經過宋國的時候，宋國就把他扣留了。當時執掌宋國國務的華元對國君宋文公說：「楚國使者經過我國，事先連通知都沒有，簡直把我國看做已經亡了，成為它的屬地了，這是不能容忍的!我們必須維護主權獨立和尊嚴，不能受這樣的侮辱!他們如果借此發兵，我們大不了也是亡國，我們寧願戰敗而亡，決不可屈辱而亡!」於是，宋文公把申舟殺了。
楚莊王知道這個消息後馬上派兵攻打宋國，宋國急忙向晉國請求援助。晉景公怕不出兵會遭到天下人的恥笑，便準備出兵幫忙。晉大夫伯宗認為出兵援救宋國對晉國非常不利，就勸阻晉景公說：「古人說過，即使馬鞭子再長，也打不著馬的肚皮。如今，老天爺要讓楚國逞強，怎麼能和它相爭呢?遇事要心中有數啊!河水可以容納污濁的東西，山林之中可以隱藏毒蟲，美玉也難免含有瑕疵(xiacī)啊。所以，我們要容忍一時的屈辱，不要因為不救宋國就感到羞恥，這是普天下的人都知道的道理。」晉景公聽了這番話，於是只派了一位大夫叫解揚的，到宋國去安慰一番。
後來，人們引用「鞭長莫及」來比喻現有力量所不能辦到的事，或者是雖有力量也難以辦到的事。
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